Kinematik juftlar va kinetik zanjirlar, mexanizm kinematik zanjirni xususiy xoli

Kinematik juftlar va kinetik zanjirlar , mexanizm kinematik zanjirni xususiy xoli I - sinf kinematik juftda 6 ta harakatlanuvchilikdan bittasi cheklanganligini tan olish mumkin. Masalan, shar tekislikda (5-shakl). Shar tekislikka nisbatan 5 ta mustaqil harakatlarga ega: 3 ta aylanma ikkita ilgarilanma (Sx, Sy). Bunda shar z o'q bo'ylab harakat qilolmaydi (Sz=0). II - sinf kinematik juftda bo'g'inlar nisbiy harakatiga 2 ta bog'lanish sharti qo'yiladi. 6-shaklda II sinf kinematik juft ko'rsatilgan. Tsilindr tekislikka nisbatan 4 ta mustaqil harakatni bajaradi: Bu kinematik juftda bog'lanish sharti soni s=6-f=6-4=2. X o'qi bo'ylab aylanma, Z o'qi bo'ylab ilgarilanma harakatlarga chek qo'yilgan. Demak, tekislikda joylashgan tsilindr kinematik juft hisoblanadi. II sinf kinematik juftda bo'g'inlarning nisbiy harakatiga 3 ta bog'lanish sharti qo'yiladi 7-shaklda II sinf kinematik juft ko'rsatilgan. Shar halqali ariqchaga nisbatan 3 ta mustaqil harakatni bajaradi: -uchta aylanma. Bu kinematik juftda s=6-f=6-3=3. IV-sinf kinematik juftda bo'g'inlar nisbiy harakatiga 4 ta bog'lanish sharti qo'yiladi. 8-shaklda IV sinf kinematik juft ko'rsatilgan. Tsilindr prizmatik ariqchada 2 ta mustaqil harakatni bajaradi: - - ilgarilanma va aylanma. V sinf kinematik juftda bo'g'inlarni nisbiy harakatiga 5 ta bog'lanish sharti qo'yiladi. 9-shaklda V sinf kinematik juft keltirilgan. Tsilindr tsilindrsimon ariqchada 1 ta mustaqil aylanma harakatni bajaradi. Yuqorida bo'g'inlarning harakati bir-biriga bog'liq bo'lmagan beshta kinematik juftni ko'rib chiqdik. Quyida, bo'g'inlarning nisbiy harakati bir-biriga bog'liq bo'lgan kinematik juftni ko'raylik. Bunday kinematik juftga vintli juft misol bo'la oladi. 10-shaklda vintli juftlik (bolt va gayka) ko'rsatilgan. Bu erda bo'g'inlarni nisbiy harakati ikkita: Tekis va fazoviy kinematik juftlar. Doimiy harakat turiga qarab kinematik juftlar ikkita guruhga bo'linadi: tekis va fazoviy. Tekis kinematik juftlarda bo'g'inlarning nuqtalari bitta yoki parallel tekisliklarda yotuvchi traektoriyalar chizadi. Аgarda bunday shart bajarilmasa bunday kinematik juftlarni fazoviy deb ataladi. 1-jadvaldagi I, II, II sinfli kinematik juftlar fazoviy, IV va V sinflarni (vintli juftdan tashkari) tekis ekanligi ko'rinib turibdi. Kuch bilan tutashuvchi kinematik juft 12-shaklda keltirilgan bo'lib, bunda turtkich mushtumchaga prujina vositasida tutashtirib turiladi. ...