Nuqtaning murakkab harakati. Nisbiy, ko'chirma va absolyut harakatlar

Reja 1.Nisbiy, ko'chirma va absolyut harakat. 2. Nuqtaning murakkab harakatida uning tezlanishlarini aniqlash. Tayanch so'z va iboralar:Nuqtaning murakaab harakati, nisbiy, ko'chirma va absolyut harakat, nuqtaning murakab harakatida tezliklarni qo'shish, ko'chirma ilgarilama harakat, ko'chirma aylanma harakat, lokal hosila, to'liq hosila, qo'zg'aluvchan koordinatalarning birlik ortlaridan olingan hosila, Eyler formulasi, tezlanishlarni qo'shish, Koriolis tezalnishi. 1.Nisbiy, ko'chirma va absolyut harakat. Bunday murakkab harakatlar, texnikada juda ko'p uchraydi, ayniqsa zamonaviy robotlarning harakatida bunday masalalarni ko'plab yechishga to'g'ri keladi. Umuman olganda murakkab harakatlarning kinematikasi nazariy mexanika fanining asosiy vazifalaridan hisoblanadi. Faraz qilaylik daryoda so'zib ketayotgan kemani ustida birorta shar dumalab ketayotgan bo'lsin. U holda uning harakati murakkab harakat turlariga kiradi, sababi shuki, u kema bilan birgalikda ko'chirma harakat qilmoqda va kemaga nisbatan nisbiy harakatda ishtirok etmoqda. Agar shu shar kemaga nisbatan qimirlamay tursa, u faqat ko'chirma harakatda ishtirok etadi xolos, yani u oddiy harakatda bo'ladi xolos. Nazariy mexanika fanida, kema, samolyot, avtobus, poezd degan tushunchalardan faqat masalalar echilgandagina foydalaniladi. Nazariyani o'rganganishda faqat qo'zg'aluvchi yoki qo'zg'almas koordinatalar sistemasi degen tushunchalardan foydalaniladi xolos. Masalan, harakatlanayotgan kema, samolyot, poezdlarga mahkamlangan koordinata o'qlari qo'zg'aluvchan koordinatalar sistemasi deb ataladi. Yerga mahkamlangan koordinatalar sistemasini qo'zg'almas koordinatalar sistemasi deb ataladi. Shunga ko'ra nuqtaning qo'zg'aluvchan koordinatalar sistemasiga nisbatan qilgan harakatini nisbiy harakat deyiladi, nuqtaning qo'zg'aluvchi sistemadan oladigan harakatiga ko'chirma harakat deyiladi, nuqtaning qo'zg'almas koordinatalar sistemasiga nisbatan qilgan harakatini absolyut harakat deb ataladi. 1 shaklda ixtiyoriy M nuqtaning murakkab harakati tasvirlangan bo'lib, uning qo'zg'aluvchan Oxuz koordinata o'qlariga nisbatan qilgan harakati nisbiy harakat deb ataladi. Uning qo'zg'almas O1x1u1z1 koordinata o'qlariga nisbatan qilgan harakati absolyut harakat deyiladi. Nuqtaning qo'zg'aluvchi Oxuz koordinatalarning qiladigan harakatidan oladigan harakati ko'chirma harakat deyiladi. Xuddi shu kabi, nuqtaning qo'zg'aluvchan Oxuz koordinata o'qlaridagi tezligi nisbiy tezlik deb ataladi. Uning qo'zg'almas O1x1u1z1 koordinata o'qlariga nisbatan qilgan harakatidan oladigan tezligi absolyut tezlik deyiladi. Nuqtaning qo'zg'aluvchi Oxuz koordinatalarning qilgan harakatidan oladigan tezligi ko'chirma tezlik deyiladi. Murakkab harakatdagi tezliklar turlicha bo'lganligini etiborga olib, nazariy mexanika fanida ularni quyidagicha belgilash qabul qilingan: ko'chirma tezlik - ve, nisbiy tezlik - vr, absolyut tezlik - v, yoki - va, belgilari bilan belgilanadi. Shunga ko'ra murakkab harakatdagi nuqtaning absolyut tezlik vektori nisbiy va ko'chirma tezlik vektorlarining vektor yig'indilaridan iborat bo'lar ekan, yani (1) shakl. Nuqtaning absolyut harakatini aniqlash uchun, unga qo'zg'almas va qo'zg'aluvchan koordinata o'qlarining boshlaridan radius vektorlar o'tkazib (1 shakl), quyidagi vektor tenglamani hosil qilamiz, (2) bu yerdagi rO va r vektorlari quyidagicha ifodalanadilar, (3) (4) Nuqtaning absolyut tezligini aniqlash uchun, (2) vektor tenglamadan vaqt bo'yicha bir marta hosila olamiz, (5) ...