Sanoat robotning kinematikasi

Sanoat robotning kinematikasi RYeJA SR kinematikasi tushunchasi SR qurilmalari SR dagi kinematik juftliklari SR µarakatchanlik darajasi Talabalarni SR kinematikasi, kinematik juftliklari va zanjirlari bilan µamda tuzilishi bilan tanishtirish. SR ni boshqariladigan mexanik tizim deb µisoblash mumkin. U bitta yoki bir necha manipulyatordan (kuldan), boshqarish tizimidan, yuritmalardan, mexanik signallarni uzgartirgichdan µamda ishchi organi kamrovchi qurilmadan yoki kallakdan tuzilgan. U berilgan obyekt (mahsulot)ni fazoda malum masofaga kuchirib texnologik jarayonni bajarilishida ishtirok etadi. UM - 1 SR tuzilish sxemasi 3.1 rasm,a dakeltirilgan. Ushbu SR gidroyuritmali robotlar turiga kiradi. Robotning agregat va mexanizmlari aravachali rama 1 ga maxkamlangan. Aravachalarda kuch razyomi 2 li sonli dastur yordamida boshqarish bloki 3, gidrodvigateli 15, gidrostansiya 16, uning yonida gidroamortizator 14 joylashgan. Gidrodvigatelning tepa uismiga burilma stol 12 li kolona 6 ning burish mexanizmi 13 urnatilgan. Kolona 6 ni gidrodvigatel 5 harakatga keltiradi. Kolonka ichiga joylashtirilgan mexanizmlarni himoyalash uchun uobiu 7 nazarda tutilgan. Shtok 9 li orientirlovchi mexanizm panja 10 li va kamragich 11 li manipulyator 8 gidrodvigatel 4 vositasida harakatga keltiriladi. UM - 1 sanoat robotining kinematik sxemasi 13.1 rasm,b da berilgan. Robot besh xil µarakatchanlik darajasiga ega. Bunda kamragich harakatini hisobga olinmaydi. Robot kuli silindrik koordinatalar tizimida µaraktlanadi. Kul 7 tirakdan tirakkacha ilgarilama - qaytar harakatlanadi. Kamragich 5 li panja 6 ni gidroyuritma 3,4 lar buradi. Manipulyator (kul )7 kolonna 9 dagi karetka 8 buyilab kuchadi. Burish gidroyuritma 2 zanjirli uzatma oruali manitulyatorni vertikal yo'nalishida µarakatlantiradi va kollonnani vertikal uui atrofida buradi. Kul µarakati ravonligini gidroamortizator rostlab turadi. UM -1 robotida sonli dastur yordamida boshqariladigan pult va kul bilan boshqariladigan pult bor. Kul harakati traektoriyasi dasturlashtiriladi. SR axborot tizimi tashui datchiklardan olingan axborotni qayta ishlab robotning boshqarish blokiga uzatadi. Terminal qurilmasi operatorni robot bilan bog'lanishini amalga oshiradi. obyekt sifatida zagotovka, detal, o'lchash asbobi, kesish asbobi, maxsus kamrovchi qurilma bo'lishi mumkin. SR kinematikasi uning manipulyatorini berilgan absalyut koordinata tizimiga nisbatan µarakatlanish geometriyasini o'rganadi.Bunda analitik usulda tuzilgan µarakat tenglamalari bo'lib, µarakatga sababchi kuch va momentlarni µisobga olinmaydi. Shunday uilib, kinematikaning predmeti robot manipulyatorini fazoda joylashtirilishini vautga nisbatan funksiya sifatida ifodalaydi. Denavit va Xartenbertlar robot manipulyatorining fazodagi µharakat geometriyasini matritsa algebrasi asosida ifodalab aniklashni ishlab chikdilar. Manipulyatorning dinamikasi manipulyatorga ta'sir etuvchi kuch va momentlarni matematik ko'rinishda,yani µarakat tenglamasi (dinamikasi)ni o'rganadi. Bunday tenglamalar manipulyator µarakatini EXM yordamida modellashtirishga imkon yaratadi. Manipulyatorning dinamik modeli Nyuton yoki Lagranj mexanikasi asosida tuzilishi mumkin. Bunday masalalarni yechishda Lagranj - Eyler yoki Nyuton Eyler usullaridan foydalaniladi. Kinematik zanjirlar oddiy kinematik juftliklardan tashkil topadi. Ularga chiziqli ...