Kinematik juftlarning turlari va klassifikatsiyasi

Kinematik juftlarning turlari, ularning klassifikatsiyasi. Mexanizmlarning erkinlik darajasi va klassifikatsiyasi. O'quv modul birliklari 1. Kinematik juft haqida tushuncha va ularning sinflanishi 2. Kinematik zanjirlar va ularning turlari 3. Mexanizmlarning hosil bo'lishi va ularning erkinlik darajasi Aniqlashtirilgan o'quv maqsadlari (talabaning vazifalari) Talaba ushbu mavzuni to'la o'zlashtirgandan so'ng: 1. Kinematik juft qanday hosil bo'lishini biladi 2. Kinematik juftning turlarini va sinflashini biladi 3. Kinematik juftlarni bog'lanishiga ko'ra sinflarga ajrata oladi 4. Kinematik zanjirlarni hosil qilish yo'llarini biladi 5. Kinematik zanjir tarkibidagi zvenolariga kiruvchi kinematik juftlar soniga qarab oddiy yoki murakkab kinematik zanjir ekanligini ajrata oladi 6. Kinematik zanjirlarni erkinlik darajalarini aniqlay oladi 7. Mexanizmlarni sinflarga ajrata oladi Bog'lanishlar to'g'risida umumiy tushuncha Fazodagi kuchlar ta'sirida ixtiyoriy harakat qiladigan material nuqta erkin nuqta deb ataladi. Material nuqtaning fazodagi harakati, biror geometrik va kinematik xarakterdagi shartlar bilan cheklab qo'yilsa, bunday material nuqta erksiz nuqta deb ataladi. Nuqtaning erkin harakatini cheklab turuvchi shartlar bog'lanishlar deb ataladi. 1. Agar material nuqtaga qo'yilgan bog'lanishlar uning fazodagi holatini va tezligini cheklasa, u holda bunday bog'lanishlar golonomsiz yoki kinematik bog'lanish deyiladi va formulasi quyidagicha bo'ladi. Biri ikkinchisiga yoki, aksincha ikkinchisi birinchisiga nisbatan harakat qilsa, ikki zvenoning qo'shilmasi kinematik juft yoki kinematik bog'lanish deb ataladi. Ikki zvenoning bir-biri bilan tegishib turgan yerlarini juftlarning elementlari deyiladi. Har qanday mexanizm bir necha zvenoning bir-biri bilan ma'lum tartibda qo'shilishidan hosil bo'ladi. Mexanizm tarkibiga kiruvchi zvenolarning har biri ma'lum tartibda harakat qilishi shart. Agar sistema tarkibiga kiruvchi zvenolar ma'lum tartibda harakat qilmasa, u holda, bunday sistema mexanizm bo'lmaydi, tartibsiz harakat qiluvchi sistema bo'ladi. Kinematik juft tarkibiga kiruvchi zvenolarning tartibli harakat qilishi uchun, shu zvenolarning nisbiy harakatiga kerakli chek qo'yiladi va buni kinematik juftlardagi bog'lanish shartlari deb ataladi. Kinematik juftlar va ularni klassifikatsiyasi Erkin jism fazoda 6 ta harakatga ega ulardan uchtasi x, y, z o'qlari bo'ylab ilgarilanma harakatdan, uchtasi esa o'qlar atrofida aylanma harakatdan (2.1-rasm) iborat bo'lishi mumkin. Erkinlik darajasi N, bog'lanish shartlari sonini S bilan belgilasak, quyidagi tenglamani hosil qilamiz: S+N=6 yoki S=6-N. Tekislik ustida shar turgan bo'lsin, unda tekislik bilan shar birgalikda kinematik juft hosil qiladi.(2.2-rasm). 2.1-rasm. 2.2-rasm. SHar tekislikda 3 ta x, y , z o'qlari atrofida aylanma harakat va x, y o'qlari bo'ylab ilgarilanma harakat qilishi mumkin. SHar o'q bo'ylab pastga harakat qilolmaydi, chunki uning harakatiga tekislik to'sqinlik qiladi. SHarni yuqoriga ko'tarish yaramaydi, aks holda shar bilan tekislik orasida bog'lanish buziladi va juftlik yo'qoladi. S=6-N=6-5=1 Demak, shar bilan tekislik 1-sinf juft hosil qiladi. Agarda tekislik ustida silindr bo'lsa, bu silindr Z ...